Die ersten Spuren der Besiedlung im Gebiet der Stadt Veselí nad Moravou stammen aus der jüngeren Steinzeit (ca. 5700 – 4900 v.Ch.).

Der erste schriftliche Bericht über die Burg Veselí kommt aus dem Jahre 1261. Diese Burg wurde von Sudomír aus dem Mährischen Haus von Tvrdišovec, das an der Besiedlung des bisher fast wüsten Gebiets am linken Ufer der March teilnahm, am Handelsweg entlang des Flusses March gebaut. Die Stadt Veselí, die auf einer kleinen Flussinsel vor der Burg lag, wurde zum ersten Mal 1397 erwähnt.

Die strategische Lage der Stadt brachte mit sich auch bewegte Vergangenheit, als die Zeit der Einwicklung und der wirtschaftlichen Prosperität mit Not, Hunger und Kriegen wechselte.

Im 19. Jahrhundert erlebte Veselí einen großen wirtschaftlichen Aufschwung im Zusammenhang mit dem Ausbau der Eisenbahn. Der Name Veselí nad Moravou wurde zum ersten Mal 1883 verwendet, und zwar für die Benennung des Eisenbahnhofes. Am 27.06.1919 verschmolz die Stadt Veselí mit der Vorstadt (der ursprünglichen Kaufmannssiedlung) und der Judengemeinde. 1950 wurden die Gemeinde Milokošť und 1964 die Gemeinde Zarazice angegliedert. In der zweiten Hälfte des 20. Jahrhundert wurde Veselí zu einem wichtigen Industrie-, Kultur- und Verwaltungszentrum der Mährischen Slowakei.

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